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Function-block reference

这页是 core/fb 的消费面索引，不是 PLCopen 合规声明。标准条款和已知 边界以 compliance matrices 为准。

生命周期

类型 触发 典型输出 使用规则
FbPower 每个 scan/cycle 调用 status, valid, error, error_id enable 是电平；轴引用必须有效
FbReset execute 上升沿 outputs.done 或 outputs.error 下降沿清除输出
单轴运动 execute 上升沿提交 busy, active, done, command_aborted, error 用 outputs.command_id 与快照完成账本关联
参数/回读 enable 或 execute valid/done/error_id 不支持的参数返回 unsupported
组管理 execute 上升沿 done, error_id 组引用和所有权先满足前置条件

调用顺序通常是：更新输入 → 调用 FB → 调用所属轴/组的规划周期 → 读取 输出。生产双域中，规划线程拥有 FB、AxisModel 和 AxisGroup；RT 线程 只消费已承诺轨迹帧，不能在 RT 线程直接调用规划型 FB。

单轴运动

头文件：fb/motion.h。FbMoveAbsolute、FbMoveRelative、 FbMoveAdditive、FbMoveVelocity、FbMoveContinuousAbsolute/Relative、 FbHalt、FbStop、FbHome 和 FbSetOverride 覆盖常用 PTP、连续运动、 受控停止和速度倍率入口。运动输入使用每周期单位；动力学输入必须有限且 为正值。buffer_mode 的当前范围和退化规则见 KB-001、KB-009、KB-029。

fb::FbMoveAbsolute move;
move.axis_ref = &axis;
move.position = 100.0;
move.velocity = 0.5;
move.acceleration = 0.05;
move.deceleration = 0.05;
move.jerk = 0.01;
move.execute = true;       // 上升沿提交一次
move.call();
axis.cycle();
if(move.outputs.error) {
    // move.outputs.error_id is an rt::ErrorCode
}

done 表示当前命令 ID 已完成；队列中的后继保持 busy，被明确接管才 报告 command_aborted。连续运动的 done 是持续保持态，不是锁存的停止事件。

组路径与同步

头文件：fb/group.h、fb/management.h、fb/path_table.h、fb/sync.h。

  • FbMoveLinearAbsolute/Relative 使用调用方持有的 GroupPosition，支持 线性路径、坐标帧和已批准的公差带 blending。
  • FbMoveCircularAbsolute/Relative 当前只支持三点 BORDER 圆弧； CENTER/RADIUS 明确返回 unsupported（KB-030）。
  • FbPathSelect + FbMovePath 消费定长路点表；表由调用方持有，最多 32 个路点。
  • FbGearIn、FbGearInPos、FbCamIn、FbCombineAxes 和 phasing FB 复用 轴同步快照；gear/cam 的主从轴必须位于同一启用组。
  • FbGroupInterrupt/FbGroupContinue 保留窗口与暂停位置；Interrupted 状态拒绝 buffered 提交，避免恢复顺序歧义。

回零、IO 与诊断

头文件：fb/homing.h、fb/probe.h、fb/io.h。

回零 Step FB 通过 AxisModel::set_digital_input() 消费固定数字输入组。 成功的 Step 会清除 homed，只有 FbFinishHoming 置回 homed。软件 StepBlock 不证明真实机械堵转安全，厂商编码器和安全回路仍由集成商负责。

TouchProbe 捕获的是触发周期的 actual_position；数字 IO 固定为输入 4 通道、输出 4 通道。所有错误都通过 error_id 返回，不在周期路径抛异常。

重要边界

  • core/fb 当前包含 126 个 Fb* 类型，其中标准消费面按 Part 1/2 43、 Part 4 68、Part 5 11 记账；类型或同名门面存在不等于 PLCopen 完整合规， 正式声明、部分 E/O 字段、真机与认证边界见逐项审计。
  • BufferMode、TransitionMode、坐标系和非 ACS 组合按矩阵显式拒绝。
  • core/fb 是语义门面，规划计算仍发生在 AxisModel/AxisGroup 的规划域。