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在线调试示波器

D3 Scope 把参考 executor 的 PLCT v1 trace 变成可在线跟随的 commissioning 通道：控制线程只把固定大小记录写入 SPSC，非实时 writer 持续落盘，工具侧 负责阈值触发、前后窗口冻结和可视化。示波器落后时不会反压运动执行。

构建参考 executor

cmake -S . -B build-scope -DPLCOPEN_BUILD_CORE=ON -DPLCOPEN_BUILD_DEMOS=ON
cmake --build build-scope --config Debug --target plcopen_core_rt_executor_demo

在一个终端中启动 executor。Windows 多配置构建的可执行文件位于 build-scope/core/Debug/；Linux 位于 build-scope/core/。

build-scope/core/plcopen_core_rt_executor_demo \
  --cycles 20000 \
  --trace live.bin

live.bin 会在 executor 运行期间持续增长。最终摘要中的 trace_records 应等于 cycles × axes，trace_dropped 应为零；任何丢样 都会让 executor 健康门失败，但不会阻塞控制。

冻结触发窗口

以下命令在 axis 0 的 position 从下向上穿过 0.1 时触发，保留触发前 200 拍、触发拍和触发后 400 拍：

python tools/plcopen_trace.py live.bin \
  --follow \
  --trigger-axis 0 \
  --trigger-field position \
  --trigger-edge rising \
  --trigger-threshold 0.1 \
  --pre-cycles 200 \
  --post-cycles 400 \
  --timeout 5 \
  --window scope.bin \
  --csv scope.csv \
  --html scope.html

触发采用穿越而不是电平判断：第一个样本只建立比较基线。falling 表示从 阈值上方穿到阈值或下方。窗口包含所有轴的完整记录；缺拍、轴记录不完整、 静态文件尾部截断或超时都显式失败，不输出伪完整窗口。--timeout 是从 follow 启动算起的总时限；持续收到未触发的数据不会延长命令。

Rerun

Rerun 是可选 adapter，不进入 core 或默认 wheel 依赖。在仓库根目录安装：

python -m pip install ".[scope]"

在前面的命令中追加 --rrd scope.rrd，工具会把跟随到的每个样本记录为 axes/<axis>/position|velocity|acceleration。只有显式追加 --spawn 才启动 Viewer；--spawn 必须与 .rrd 同时使用，确保会话保留证据文件。

诚实边界

  • PLCT v1 记录的是 command position/velocity/acceleration，不是 actual、 following error 或 ST watch；
  • 本工具是 commissioning 观察面，不是认证测量设备、远程服务或安全通道；
  • 文件 I/O、触发和 Rerun 全在非实时侧；控制优先于 trace 完整性；
  • ST L7 的 DebugTraceRecord 保持独立，不属于本批跨工具格式。

规范与拒绝规则见 D3 在线调试示波器语义矩阵。