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架构决策

架构决策

架构总图说明系统“现在怎样组织”；Architecture Decision Record（ADR）说明 为什么选择这条边界、拒绝了什么，以及未来修改时必须重新验证什么。

先读 架构导览 建立层级与数据流，再按问题进入 对应 ADR。

当前决策账

ADR 决策 记录状态 对集成者的影响
0001 v0.x 许可证策略 提案；人类许可证复核待办 当前 Apache-2.0 不变，不把未来双许可当成承诺
0002 新核保持 C++17 现行 下游不需要 C++20，所有公共消费面共享同一工具链合同
0003 Ruckig 不进入默认构建 现行边界 默认构建零该依赖；外部对拍须单独核验许可证与集成形态
0004 Servo 窄适配器 Accepted L5 不持有硬件对象；executor 在周期边界桥接反馈与 setpoint
0005 人形多链模型 Accepted 全身走同步关节流，AxisGroup 保持单链职责
0006 fieldbus 进程模型 Accepted；许可证附录待人裁决 同进程直连为性能默认，IPC 为另一部署形态
0007 executor 承诺轨迹 Accepted 规划域产帧，RT 域只消费承诺帧和执行 Servo I/O

按任务阅读

  • 嵌入 C++ 控制器：先读 0002、0004、0007。
  • 接机器人学习或全身控制：读 0005，再回到 实时集成。
  • 接 EtherCAT：读 0006；许可证结论和台架选择仍属于维护者前置。
  • 引入外部算法或改变许可证：读 0001、0003，不能从导读页推导法律结论。

权威 ADR

ADR 原文是决策状态、后果和拒绝方案的唯一事实源。本页不替代许可证、认证 或采购裁决。