架构

plcopen 是可嵌入的 C++17 运动控制内核。生产内核按依赖只向内的阶梯组织， 阶梯之外还有支撑库和两张外圈消费面。

分层地图

层	职责
L0 rt	有界实时原语、队列、时间与错误
L1 otg	jerk-limited 在线轨迹生成
L2 geom	几何、路径、样条与坐标框架
L3 plan	look-ahead 与 blending
L4 exec	周期采样与执行
L5 axis	轴与组状态机
L6 fb	PLCopen 风格功能块门面
L7 adapters	窄硬件与协议适配器

kin 与 stream 是由 L5 消费的支撑库；dyn 是调用方持有、用于固定 基座 RNEA 的纯数学支撑库。IEC 61131-3 st 编译器和 VM 位于外圈，与 L7 构成并行消费面。

承重不变量

• 依赖只向内，生产依赖图是 DAG。
• L0～L4 以及 kin、stream、dyn 不包含 PLCopen 语义。
• 规划域持有规划状态并提交轨迹 frame。
• 实时域每个 tick 只消费一个已提交 frame。
• 硬件访问保持在窄 Servo 边界之后。

这些规则比层号本身更重要。层号并不表示每一层都必须 include 紧邻的下一层。

权威设计记录

完整图集、实现现状对照和不变量表维护在 权威架构文档。 架构理由和拒绝方案单独整理在站内 架构决策导览，每项仍回链权威 ADR。